ものづくり補助事業(高速・高精度搬送装置)

開発内容・目的

■開発内容

垂直多関節ロボットを利用した高速・高精度ワーク搬送装置

■開発目的

近年、製造業の分野で省人化を目的とした工程間の自動搬送が注目されるようになりました。そこで現在、世の中にあるワーク搬送装置の性能を上回る、高速・高精度な搬送装置を開発し、当社がお客様の生産に貢献できる商品を提供することを目的としました。

特徴(1)高速化

■世間の標準性能(当社調べ)

最高速度 1.58m/sec 最大加速度 1.1m/s

■当社の目標性能

最高速度 2.0m/sec 最大加速度 7.84m/s

■実測値(3m移動時間を測定)

計画値 1.76 sec → 実測値 2.27sec

※設備には目標通りの値を設定しており、それに対しての異常は認められない為、速度・加速度は目標値を達成していると思われます。しかし、実際には計画値より時間がかかっており、これはロボットの位置決め等に時間を取られていると推測します。

特徴(2)高精度

■世間の標準性能(当社調べ)

位置決め精度 ±0.31mm

■当社の目標性能

位置決め精度 ±0.13mm

■実測値

計画値 ±0.13mm → 実測値 ±0.01mm

性能比較(グラフ)

性能比較グラフ(最高速度、最大加速度)

その他付加技術

■視覚センサ(カメラ)を使用したワークトラッキング

ワークの位置決めを行わなくても、視覚センサで姿勢と動きを検出し、ロボットが追従してワーク把持を行えます。(ライントラッキング・ビジュアルトラッキング)

■補助ブレーキを使用したバックラッシ0(ゼロ)システム

停止する位置の数ミリ手前で補助ブレーキによるブレーキをかけ、モーター推力とブレーキ間に発生する反発力を利用して、各ピニオンの歯面を接触させ、バックラッシを0にするシステムです。

主構成機器(ご要望にあわせて、この他メーカー機器にもお応えいたします。)

  • 垂直多関節ロボット(ファナック製M−10iA)
  • 走行系機器
    • サーボモーター(ファナック製 α22/3000i)
    • 精密減速機(ナブテスコ製 GH24)
    • ラック&ピニオン(加茂精工製 CPAシリーズ)
  • 視覚装置(ファナック製 iRVision)
  • 精密停止ユニット機器
    • レーザーセンサー(キーエンス製 IGシリーズ)
  • バックラッシゼロシステム
    • ディスクブレーキ(友信 NDBA−50型)
  • インデックステーブル(CKD製 アブソデックス)

ご要望はe-mail/お電話にて受け付けております。専用機・治具の開発型メーカーとして、さまざまなご要望にお応えしております。TEL 0568-24-1770

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